集団が苦手な息子が、自分は自分のままでいいと思えるようになれますか？

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《質問》

【自分は自分でいいと思えるには？】

小2不登校の男子です。不安が強い、こだわり、マイペース、注意集中が難しい、切替が苦手なことから集団が苦手です。
幼稚園から行き渋りがありましたが、小学校は頑張って適応し、学校気に入った！楽しいと言っていた時期もありました。
小1後半から「学校は疲れる」と呟き、小2からは通級のみ通っています。

本人の呟き

言われたことはやりたくない
自分で決めたことはやりたい

一方で、みんなと一緒がいい

みんなと同じように色々なことができないから、みんなと同じにできていないことがバレたくないから、友だちには会いたくない。

みんなと同じペースだと本人は疲れてしまうようです。
親としては、自分なりのやり方で社会と関わって過ごしてほしい、その助けがしたいと思っています。自分は自分でいいと思えるにはどのような関わりや環境が必要でしょうか。